設備

Ocean-Going AUVs

HATTORI (ハットリ)

クレーン無しで運用可能な小型軽量のクルーズ型AUV。名前はHighly Agile Terrain Tracker for Ocean Research and Investigationより。汎用パーツやROS(Robot Operating System)の採用により、低コストで使いやすいAUVを目指して開発中。スキャニングソーナーを用いたアルゴリズムにより、海底を高速かつ低高度で追従することができる。

AUV HATTORI test dive (2016.12@Misaki Speed x4)

 

Tri-TON 2 (トライトン ツー)

2013年に完成したホバリング型AUV。Tri-TONとほぼ同じ構成であるが、最大深度が2,000mに強化されているほか、各種改良がなされている。

 

Tri-TON (トライトン)

2011年に完成したホバリング型AUV。Tri-Dog 1の後継機として開発された。最大深度は800m。カメラとシートレーザーによる写真撮影・地形計測装置を前方と下方の2方向に向けて設置することで、平坦な海底面だけでなくチムニー壁面などの鉛直面の観測も可能である。2012年4月に鹿児島湾で初の潜航を行い、水深200mの熱水地帯の撮影を行った。 資料

Tri-Dog 1 (トライドッグワン)

1999年に浦研究室で開発されたホバリング型AUV 水槽試験用のテストベッドではあるが、改造により実海域への展開能力を獲得。釜石湾、琵琶湖、鹿児島湾等で多数の運用実績を持つ。2012年からは相互ランドマーク測位手法の実証機として使われている。最大深度は110m。 もっと詳しく

   

ROBOCON-Class AUVs

Minty Roll (ミンティーロール)

2016年に開発されたホバリング型AUV。ROS(Robot Operating System)の導入や汎用パーツの採用により、高い運用性を備えている。

ロボコン向けポスター 2016   2017

2017大会 エキシビジョンマッチの様子

Yebis-URA (エビスラ)

浦研究室で開発された小型ホバリング型AUV。2013年より子機発射機能が実装された。

ロボコン向けポスター  2012  2013  2014

Seafloor Platforms

海底ステーション C型

2013年に開発された。3本のパンタグラフ方式の脚機構により、斜面や凹凸の激しい海底であっても水平姿勢を保つことができる。2013年12月に沖縄トラフ伊良部海丘の熱水域(水深約1,800m)への展開に成功。

海底ステーション B型

2012年春に新たに開発されたステーション。A型の機能に加え、AUVがドッキングするための台座と、精密測位用のLEDアレイを装備している。

海底ステーション A型

海底に設置して、AUVの測位基準として用いられる。上部に取り付けられているのが送受波器。AUVにも同様の装備を取り付けることで、相互の位置関係を求めることができる。CTDや流速計等、各種センサを取り付けることも可能。