設備

Ocean-Going AUVs   ROBOCON-Class AUVs   Seafloor Platforms  Surface Platforms

Ocean-Going AUVs

MONACA (モナカ)

GRAntarcticプロジェクトにて開発中の、海氷や棚氷の下の調査用AUV。正式名称はMobility Oriented Nadir AntarctiC Adventurer。最大深度1500m。HATTORIの海底追従アルゴリズムおよび上下に向きを変更可能なセンサユニットにより、複雑な海底面および氷下面に対して一定高度を保ちつつ航行できる。

 

2021紋別試験について 動画

浅海域試験の様子(2020.11@下田)

海氷下試験の様子(2020.2@紋別)

水槽試験の様子(2020.8@柏)

HATTORI 2 (ハットリ ツー)

HATTORIをベースとして株式会社FullDepthと共同開発したAUV。クレーン無しで運用できるサイズに抑えつつ、実用機としての頑丈さとメンテナンス性を備えている。2018年11月に石垣島の石西礁湖へ展開し、サンゴ礁の画像マッピングに成功した。最大深度は300m。

HATTORI (ハットリ)

クレーン無しで運用可能な小型軽量のクルーズ型AUV。名前はHighly Agile Terrain Tracker for Ocean Research and Investigationより。汎用パーツやROS(Robot Operating System)の採用により、低コストで使いやすいAUVを目指して開発中。スキャニングソーナーを用いたアルゴリズムにより、海底を高速かつ低高度で追従することができる。

HATTORI & BUTTORI (2020.11@下田)

AUV HATTORI test dive (2016.12@Misaki Speed x4)

自律型海中ロボットHATTORIの開発(海洋技術環境学専攻 実験動画ギャラリー)

 

Tri-TON 2 (トライトン ツー)

2013年に完成したホバリング型AUV。Tri-TONとほぼ同じ構成であるが、最大深度が2,000mに強化されているほか、各種改良がなされている。

 

Tri-TON (トライトン)

2011年に完成したホバリング型AUV。Tri-Dog 1の後継機として開発された。最大深度は800m。カメラとシートレーザーによる写真撮影・地形計測装置を前方と下方の2方向に向けて設置することで、平坦な海底面だけでなくチムニー壁面などの鉛直面の観測も可能である。2012年4月に鹿児島湾で初の潜航を行い、水深200mの熱水地帯の撮影を行った。 資料

Tri-Dog 1 (トライドッグワン)

1999年に浦研究室で開発されたホバリング型AUV 水槽試験用のテストベッドではあるが、改造により実海域への展開能力を獲得。釜石湾、琵琶湖、鹿児島湾等で多数の運用実績を持つ。2012年からは相互ランドマーク測位手法の実証機として使われている。最大深度は110m。 もっと詳しく

   

ROBOCON-Class AUVs

ARIEL (アリエル)

2021年にMinty Rollをベースとして開発されたホバリング型AUV。AIによる高度な画像処理能力を備える。

水中ロボコン in JAMSTEC 2021  ポスター プレゼン動画 デモ動画